随着自动驾驶技术从L2向L3/L4级快速演进，智能驾驶系统正经历从"功能叠加"到"系统重构"的深刻变革。2018-2022年间，行业主要聚焦于传感器配置（如激光雷达上车）和单一场景功能开发（如高速NOA），而2023年后，技术竞争已全面转向“全场景贯通能力”和“数据驱动迭代效率”。这一转变直接推动了智能驾驶供应链的重构，传统以ECU分散式架构为主的Tier-1体系，正在被以域控制器为核心的全栈方案供应商所颠覆。
市场数据印证了这一趋势：根据佐思汽研最新统计，2024年中国乘用车城区NOA配置率已从去年的23%跃升至60%，其中理想、小鹏等头部品牌的旗舰车型实现交付即开通全国范围功能。更值得注意的是，10-20万元主流价位段首次出现35%渗透率的“无图领航”选装包，这标志着高阶智驾正在突破价格天花板。主机厂对SOP节点的定义也从过去的“硬件预埋+OTA逐步开通”转变为“上市即全功能交付”，这种变化将工程化压力全面传导至Tier-1供应商。
面对新的市场要求，头部Tier-1正在三条关键赛道上展开角逐：首先是产能保障能力，以轻舟智航为代表的企业通过地平线J6M平台实现单项目月产1万台域控制器的交付目标，并在SOP前6个月完成AEC-Q100车规认证；其次是安全认证体系，Momenta的OBF-CM方案获得TÜV莱茵ASIL-D认证，吉利千里浩瀚方案更将千车故障率（FPMH）控制在0.3以下；最后是数据闭环能力，领先企业如华为、Momenta已建立日均2000万公里的有效数据采集体系，云端算力普遍超过10 EFLOPS（吉利方案达23.5 EFLOPS），支撑4周/次的模型迭代速度。
当前市场竞争格局呈现三大阵营分化：国际巨头中，博世凭借与星途星纪元ES的合作成为首个在中国市场落地城区NOA的国际Tier-1，但其算力平台仍落后于华为ADS 3.0等本土方案；本土头部企业里，Momenta以60.1%的市场份额领跑，服务130款量产车型，轻舟智航则占据NOA市场50.84%的份额；技术特色厂商方面，元戎启行专注VLA端到端模型，卓驭科技则以“成行平台”量产17款车型的业绩证明性价比路线的可行性。这种分化预示着智能驾驶供应链正在进入"量产能力×安全认证×数据规模"的三维竞争新时代。
本次分析将聚焦16家具有代表性的Tier-1企业（以下企业排名不分前后）。
Momenta
2016 年成立于北京/苏州，专注“自动驾驶大脑”的 Tier-1 供应商，估值约 40–50 亿美元，投资方涵盖上汽、丰田、奔驰、博世、通用等车企及产业资本。
-主营业务：
量产自动驾驶：Mpilot 系列（L2+ 全域方案，可拆分为高速 H、城区 U、泊车 P 三大子模块）。
L4 完全无人驾驶：MSD（Robotaxi / 无人化货运）。
衍生服务：高精地图众包更新、数据闭环工具链、软件授权与联合研发。
-智驾方案特点：
技术路线：一套架构 + 数据驱动飞轮，“量产数据 → L4 算法 → 反哺量产”正向循环。
算法 5.0：端到端大模型，首创“短期记忆验证 + 长期记忆沉淀”训练框架，将大模型训练成本压缩 10–100 倍。
硬件弹性：软件包可一键移植至英伟达 Orin、高通 Ride、地平线征程等多平台，支持纯视觉或激光雷达融合配置。
功能安全：ASIL-D 流程 + 千车故障率 ≤0.5 % 的量产质量基线。
-成就：
在中国城市领航辅助市场装机量 11.4 万辆，市占率约 60 %。15 万级广汽丰田铂智 3X 首搭 Momenta 无图城区方案，打破“高阶即高价”认知。 Mpilot 已获上汽智己、比亚迪腾势/仰望、吉利、红旗、奇瑞、奔驰、本田等 100+ 车型定点；3–6 个月可完成新车适配。与上汽享道合作的 Robotaxi 车队在上海、苏州等地常态化运营，累计测试里程超 1000 万 km。2024 年起为丰田全球车型提供软件算法，并在德国、美国、日本建立本土化交付团队。
华为
1987 年成立，全球 ICT 基础设施与智能终端龙头，2024 年明确提出“全面智能化战略”，不造车，专注用 ICT 技术帮车企造好车。
-主营业务：传统三大块——运营商网络（5G/5G-A）、企业数字化、消费者终端（手机/穿戴等）；新增车 BU，推出智能汽车解决方案品牌“乾崑”
-智驾方案：
1. ADS 1.0 有图城区 NCA（2021 首次上车极狐 αS HI）；
2. ADS 2.0 2023 宣布“无图全国都能开”，率先落地问界 M5/M7 ；
3. ADS 3.0 2024 发布，端到端网络 + GOD 感知，支持车位到车位、全场景贯通；
4. ADS 基础版 纯视觉低成本方案，首搭智界 S7 ；
-成就：
– HI 模式：阿维塔 11/12、极狐 αS HI 等三激光雷达高阶方案
– 鸿蒙智行（原智选车）：问界、智界、享界、尊界、尚界全系，2024 年已覆盖 20 余款车型
-无图城区 NCA 2023 年底实现“全国都能开”，2024 年 8 月 ADS 3.0 上车享界 S9，完成从“技术验证”到“规模落地”跃迁 ；2024 年乾崑智驾搭载车型销量已突破 30 万辆，成为中国市场城区智驾装车量第一品牌。
轻舟智航
2019 年设立于北京+硅谷，核心团队来自 Waymo、Google、Tesla、百度。 是世界前沿的“自动驾驶通用解决方案公司”，已获中关村科学城、中金、美团等数亿元人民币 C / C+ 轮融资，2025 年启动上市计划。
-主营业务：前装量产智驾 Tier-1 业务：高速 / 城区 NOA、行泊一体方案的设计、标定、生产、OTA 全栈交付。
L4 Robobus 业务：龙舟系列无人驾驶巴士，已在 10+ 城市常态化运营并盈利。
数据闭环工具链：轻舟矩阵，提供仿真、回灌、标注、训练一体化 SaaS 服务。
-智驾产品：轻舟乘风 5；轻舟乘风 6M；龙舟系列。
-成就：NOA 方案累计上车 >60 万台，2023-2024 国内 NOA 方案市占率 50.84%，排名首位。主机厂客户：理想汽车（L 系列 AD Pro 标配）、广汽集团、奇瑞、上汽大通等。 高速 NOA 千公里接管≤1 次，匝道通过率 99%，城市路口通过率 97%。
百度Apollo
2017 年发布 Apollo 计划；2021 年下半年正式组建“智能汽车事业部”，定位为车企智能化“技术合伙人”。国内唯一同时自研自动驾驶算法、高精地图及云端数据闭环的 Tier-1 供应商。截至 2025 年，L4 车队规模 600 辆，累计公开道路测试里程 >4 000 万公里，Robotaxi（萝卜快跑）已在近 30 座城市常态化运营并开启收费。
-主营业务：智驾系统：ANP 系列（ANP2/3/3 Pro/3 MAX）、AVP 自主泊车、行泊一体方案；智舱系统：小度车载 OS、小度语音 SDK、基于文心大模型的座舱大模型 2.0；智图：高精地图（40 万公里高速+城区）、人机共驾地图、百度地图 V20 手车一体版本。
- 智驾方案产品：ANP3 Pro；ANP3 MAX；ANP2；AVP 3.0
-成就：智驾产品已落地 31 个品牌、211 款车型，累计搭载量 >900 万辆；预计 2025-2029 年期间年复合增速 100 %。ANP3 Pro 为业内首批纯视觉城市 NOA 量产方案，2024 年 8 月实现“有百度地图即可开”，覆盖 360 城。首批获得广州、深圳高精地图审图号，高速高精地图已覆盖 40 万公里。 国内首家通过 ASPICE CL3 评估的互联网背景 Tier-1。
小马智行
成立于2016 年 12 月，由前百度美研 T11 科学家彭军（CEO）与楼天城（CTO）共同创立，总部在广州，并在硅谷、北京、上海、深圳、卢森堡设有研发中心。2024 年 11 月 27 日登陆纳斯达克（NASDAQ: PONY）。全球 L4 级自动驾驶全栈技术供应商，以“虚拟司机™”为核心技术基座，提供 Robotaxi、Robotruck 及乘用车高阶智驾方案。
-主营业务：Robotruck 自动驾驶卡车服务 — 53.8 %；授权与应用（L2++/L4 软件授权、域控、数据工具链）-36.5 % ；Robotaxi 自动驾驶出行服务-9.7 %。
- 智驾方案产品：第七代 Robotaxi；小马识途（乘用车）；方载域控制器；苍穹数据闭环工具链。
-成就：
Robotaxi：北上广深等 6 城常态化全无人驾驶运营，覆盖 2000+ km²；车队规模年底达 1000 台。
Robotruck：与中国外运、三一重卡成立合资公司，自营/合作 190 辆重卡，干线物流线路 10 条。
与 Uber 战略联盟，2025 年下半年中东市场率先落地 Robotaxi；获卢森堡交通部 L4 测试许可，2025-07 在伦宁根市启动公开道路测试。
路测里程：全球累计 4500 万公里，其中全无人里程 500 万公里。通过 ISO 26262 ASIL-D、CSMS 及中国所有一线城市全无人驾驶运营牌照。
文远知行
成立于2017 年 4 月，总部广州，在北京、硅谷、苏黎世、新加坡等 10 国 30 城设有分支。 全球 L4 级自动驾驶全栈技术与运营服务商，2024 年入选《财富》未来 50 强。
-主营业务：Robotaxi 出行服务；Robobus 自动驾驶小巴；Robovan 同城货运车；Robosweeper 自动驾驶环卫车 / 扫路机；WePilot L2+/L2++ 前装量产方案。
- 智驾方案产品：第7代 Robotaxi；Robobus Mini；Robovan W5；Robosweeper S6/S1；WePilot L2++。
-成就：公开道路 L4 里程 > 4,000 万公里，Robotaxi 单车日里程 300 km+。Robotaxi 车队 1,200+ 台，广州/深圳核心城区 2000 万公里无安全员运营。Robotaxi 在中国、阿联酋两地大规模收费运营，是全球唯一同时在中东、欧洲、北美、中国多地落地 Robotaxi 的企业。2024-07 D 轮 2 亿美元，累计融资 15.1 亿美元，创中国自动驾驶公司纪录。
元戎启行
2019 年 12 月注册于深圳，在北京、硅谷设有研发中心，定位 L4 级自动驾驶全栈技术供应商。核心成员来自百度美研、Google、FARO、CMU，研发人员占比 >70 %。2024 年 11 月完成 C1 轮 1 亿美元战略融资，由长城汽车独家投资。
-主营业务：前装量产智驾 Tier-1：提供不依赖高精地图的高速+城区 NOA、行泊一体方案。
L4 Robotaxi：与曹操出行、东风汽车等合作开展示范运营。
工具链：自研推理引擎 DeepRoute-Engine、仿真平台、数据闭环 SaaS。
-智驾方案产品：Driver 3.0；DeepRoute IO；D-AIR。
-成就：已量产车型：长城魏牌全新蓝山、Smart 精灵 5，累计交付 2 万辆。
2024 年城区 NOA 市占率 15 %（第三方统计），位列行业第三。 2020 年起布局无图方案，2023 年发布 Driver 3.0；2024 年 4 月推出国内首个端到端无图平台 DeepRoute IO；2025 年将基于英伟达 Thor 首发 VLA 多模态大模型，目标百公里接管 ≤1 次。ASIL-D 流程，已获深圳、北京、苏州等地 Robotaxi 载人示范牌照。
安途智行AutoX
成立于2016 年 9 月，由前普林斯顿大学教授、计算机视觉专家肖健雄博士在硅谷创立，同名中国实体为“深圳安途智行科技有限公司”。专注 L4/L5 级无人驾驶的“全栈软硬件一体化”Tier-1，自称“All in L4”。获上汽、东风、阿里创业者基金等多家战略投资，累计融资数亿美元。
-主营业务：
a) L4 Robotaxi 车队运营与技术授权；
b) 无人驾驶域控制器（XCU）、传感器套件、数据闭环工具链对外销售；
c) 无人物流、环卫等场景的自动驾驶解决方案。
- 智驾方案产品：Gen5 全无人系统；XCU 域控制器。
-成就：全球首批车内完全无人、无远程遥控的 Robotaxi 车队（25 台）已于 2024-12 在深圳闹市公开运营。覆盖北京、上海、深圳、广州、武汉及美国加州硅谷等 6 城，可全无人驾驶测试与收费运营。车队规模>1000 台 L4 车辆，公开道路测试里程 >4000 万公里。2020 年中国首个公开道路全无人载客示范；2021 年深圳 168 km² 全域无人运营。
卓驭科技
2016 年在大疆内部成立车载项目，2022 年 10 月独立注册为“深圳市卓驭科技有限公司”，总部位于深圳，研发及制造员工超 2 000 人。公司以“空间智能”为核心的智能驾驶 Tier-1，坚持感知-决策-执行全栈自研与核心传感器自制，2024 年启用全新英文名 ClixPilot。
-主营业务：量产智驾系统：成行平台（ClixPilot）覆盖 10–35 万元乘用车，提供高速/城区 NOA、行泊一体、舱驾一体方案。核心零部件：自研惯导立体三目相机、补盲雷达、域控制器、超声波传感器。工具链与数据闭环：自研 BEV+端到端大模型、生成式世界模型 GenDrive，支持 OTA 千人千面驾驶风格。
- 智驾方案产品：成行 7V；成行 10V；舱驾一体。
-成就：2024-11 发布成行平台 3.0 + GenDrive 世界模型；2024-12 红旗天工 05 全球首发 10V 端到端方案，城市复杂路口通过率 99 %；2025-06 与高通联合推出舱驾一体域控，系统成本降低 30 %，线束减少 25 %。通过 ASPICE L2、ISO 26262 ASIL-D、CSMS 认证；泊车悬空障碍物识别精度提升 40 %，千车故障率 < 0.5 %。
佑驾创新
2014 年深圳，刘国清博士等四位联合创始人，2025-05-07 成功港股上市，定位“智能驾驶 + 智能座舱”双赛道 Tier-1。研发人员 70 %，深圳宝安 + 广州双基地，可年产域控 120 万套。
-主营业务：智能驾驶：L0-L4 全栈方案（算法、域控、传感器）；智能座舱：DMS / OMS / CMS 一体机及大模型座舱管家；车路协同：V2X 感知-通信融合方案，已落地园区/停车场。
-智驾方案产品：iSafety (L0-L2) ；iPilot 4 (L2+)；iPilot 4 plus (L2++) ；iRobo (L4)。
-成就：累计量产 90+ 款车型、35 家整车厂，2024 年域控出货量 48 万套，市占率 12 %（灼识咨询 L0-L2+ 新兴 Tier-1）。基于 BEV+MapTR 时空联合规划，已在车展公开演示，预计 Q3 正式交付。DMS 方案通过 E-NCAP 2026 法规认证，已出口欧洲、东南亚、澳洲。
毫末智行
2019 年 11 月，由长城汽车技术中心智能驾驶前瞻分部独立而来，总部北京，保定、上海、苏州多地设研发中心。长城控股为实际控制人，魏建军为最终受益人；2021 年完成 A 轮近 10 亿元融资，美团、高通、高瓴等参投，估值曾达 10 亿美元。聚焦乘用车 L2+/L3 与末端无人物流车双赛道的自动驾驶 Tier-1。
-主营业务：乘用车智驾系统：HPilot 系列高速 NOH、城市 NOH、行泊一体解决方案。末端无人物流：小魔驼系列 L4 无人配送车及线控底盘。数据闭环：MANA 数据体系，以长城 2 000 万辆车数据训练迭代。
-智驾方案产品：HPilot 2.0；HPilot 3.0；小魔驼 2.0；小魔驼 3.0。
-成就：
乘用车：HPilot 已落地 20+ 款车型，用户智驾里程突破 2.5 亿公里。
末端物流：小魔驼系列累计完成 90 万单配送，单车成本从 40 万元降至 5 万元级别。
数据闭环：MANA 数据日增 10 亿帧，已用于 5 EFLOPS 云端训练。
制造基地：浙江长兴智驾域控工厂、成都武侯机器人工厂 2025 年投产，年产能域控 120 万套、无人物流车 1 万台。
商汤绝影
2021 年发布“绝影”智能汽车平台品牌，原为商汤科技（SenseTime）内部事业部；2024-12 商汤完成“1+X”架构重组，绝影成为独立生态企业，CEO 由商汤联合创始人王晓刚兼任。以“视觉-大模型”为核心的智能驾驶与智能座舱双赛道 Tier-1，总部上海，在苏州、深圳、底特律设有工程中心。
-主营业务：
a) 智能驾驶：L2+ 高速/城区 NOA、行泊一体、端到端 R-UniAD 方案；L4 研发储备（DriveAGI）。
b) 智能座舱：多模态座舱大模型（“绝影千机”AI 内核）；DMS/OMS、3D 视线交互、医疗 AI“旅医”；工具链：开悟世界模型 2.0、数据闭环 SaaS。
-智驾方案产品：R-UniAD 城区 NOA；R-UniAD MAX；高速 NOA (征程 6)。
-成就：累计定点 3 100 万台，已交付 >360 万辆，座舱 AI 软件市占率连续 5 年行业第一。2025-02 行业首发与世界模型协同的 R-UniAD 技术路线；2025-04 上海车展公开演示施工占道 4D 仿真、实时绕行能力。
2025-03 “旅医”医疗大模型量产上车星途揽月，提供车舱内医疗级健康监测；2025-05 发布“绝影千机”AI 内核，支持 0.1B–70B 车端大模型矩阵，首字延迟 <300 ms；已与 30 余家车企合作，覆盖 130 余款车型；获得中汽研“征程之星”领航辅助驾驶认证。
易航智能
成立于2015 年 8 月，总部北京，苏州/固安设研发与制造基地，国家高新技术企业。专注“渐进式”量产路线的自动驾驶 Tier-1，具备感知-决策-控制-诊断全栈自研能力，已获经纬中国、源码资本、广汽资本、北汽产投、理想汽车等投资。
-主营业务：智驾系统：ADAS → NOA → 城市全场景 FSD 全级别方案；核心硬件：域控制器、专用摄像头模组、毫米波/超声波雷达；数据闭环：10 亿公里量产数据 + 影子模式 OTA
-智驾方案产品：笃行 Standard；笃行 Pro；笃行 Max。
-成就：累计 10 万辆整车量产经验，客户包括理想、北汽、江铃雷诺、上汽大通、一汽-大众、威马等；2016 年拿下国内首个自动驾驶 Tier-1 量产项目； 2025-05 完成数亿元 D 轮融资，地平线、德清产投等联合投资，用于笃行平台迭代。基于 J6 的低成本方案已出口欧洲、澳洲、中东。
Waymo
2009 年 Google 内部启动 Project ChauFFeur，2016 年 12 月从 Google X 分拆为独立子公司 Waymo，现为 Alphabet 全资子公司。总部位于美国加州山景城，在密歇根 Novi、亚利桑那 Mesa、瑞士苏黎世等地设有工程与制造中心。
-主营业务：
a) Robotaxi 出行服务 Waymo One（已商业收费）
b) 全栈 L4 自动驾驶技术授权（Waymo Driver）
c) 无人物流/货运（Waymo Via）
-智驾方案产品：5th Gen；6th Gen。
-成就：运营规模：1500+ 辆 Robotaxi 公开载客，每周 20 万次无人出行；2024 年 Waymo One 完成 400 万单。公开道路 9125 万公里零责任伤亡事故，财产损失索赔比人类低 76%，人身伤害索赔 0 起。自研高精地图 + Carcraft/Waymax 仿真，每天 2.5 万辆虚拟车、1000 万英里仿真里程。已申请纽约曼哈顿路测许可；与丰田合作开发面向私人消费者的自动驾驶车型。
博世
隶属于德国罗伯特·博世集团（成立于 1886 年），在全球 60+ 国运营；智能驾驶业务由 Mobility Solutions 事业部统管，员工约 23 万人。上海、苏州、无锡、重庆、北京五大研发中心 + 常州/太仓域控工厂，2024 年中国区智驾研发团队 >3500 人。
-主营业务：
a) ADAS / L2+/L3 量产系统（摄像头、雷达、域控、软件）
b) L4 自动驾驶解决方案（Robotaxi、干线物流）
c) 高精地图、云端 OTA、功能安全与网络安全服务
-智驾方案产品：纵横至尊版（Premium）；纵横升级版（Advanced）；博世高速/城区记忆行车（Memory Drive）；博世 Valet Parking 2.0（代客泊车）。
-成就：2024 年全球 ADAS 域控出货 2,200 万套，中国市场份额 18 %。2023-09 推出全球首个 5R 融合泊车域控；2024-12 宣布与文远知行、小马智行联合开发 L4 冗余线控底盘。所有量产项目满足 Euro-NCAP 2026 / C-NCAP 2025 五星标准，通过 ASPICE L2 / ISO 21434 CSMS。纵横至尊版：2024 年 12 月随长城坦克 500 Hi4-T量产，实现城区 NOA。 第五代摄像头 MFC evo：2024 年 9 月起为丰田凯美瑞（美规）全系标配 L2。常州二期工厂 2025 年底投产，新增 300 万套域控年产能，专供中国车企。
大陆
成立于1871 年，总部位于德国汉诺威，2023 年《财富》世界 500 强第 362 位。全球约 20 万名员工，57 个国家和地区设有 23 个生产基地、28 个研发中心；中国区员工约 1.76 万名。全球第五大汽车零部件供应商，业务分拆为“汽车子集团”“轮胎子集团”“康迪泰克子集团”三大板块。
-主营业务：汽车电子与安全：制动系统、底盘控制、ADAS/自动驾驶传感器与域控。智能网联：车载信息娱乐、车联网、高精地图与 OTA 服务。动力总成电气化：800 V 高压系统、SiC 逆变器、电池管理。轮胎与工业橡胶：马牌（Continental）品牌乘用车、商用车轮胎全球第四。
-智驾方案产品：Continental L2++ Highway Pilot；APA 6.0 智能泊车 + RPA 遥控泊车Continental Urban Pilot。。
-成就：累计 10 万辆整车量产经验，客户包括理想、北汽、江铃雷诺、上汽大通、一汽-大众、威马等；2016 年拿下国内首个自动驾驶 Tier-1 量产项目； ADCU-3：2024 年 7 月起为奔驰 EQS、EQE欧洲版 L3（Drive Pilot）提供核心域控。固态激光雷达 SRL1-C：2024 年 11 月随蔚来 ET9首发（蔚来 2024 NIO Day），用于前向补盲。2023-09 发布全球首个5R 融合泊车域控，已量产于大众 ID.7；2024-10 获美国 NHTSA L3 豁免，允许在 65 mph 以下高速脱手。
发展趋势
今天的盘点就到这里，而属于这些企业的发展还在继续。
过去十八个月里，激光雷达的 BOM 价格从 2500 元滑落到 1500 元以下，7 nm 车规 SoC 的千片采购价首次跌破 3000 元——两条成本曲线在 2025 年 Q3 正式交汇，直接把城区 NOA 的整车 BOM 门槛压到 8 万元区间。
与此同时，算法范式在数据飞轮的推动下完成“三段式”到“两段式”的切换：Momenta、华为、博世先后把端到端大模型装进量产车，影子模式日增有效里程突破 1500 万公里，模型迭代周期由季度压缩至 30 天以内。 法规端也不再是远期的故事。北京、深圳已允许全无人 Robotaxi 在早晚高峰收费运营，欧洲 UNECE R157 将于 2026 年 1 月对 L3 高速场景全面生效，德国、法国、西班牙的保险公司已把“无人化里程因子”纳入 2027 年费率表。
当成本、算法、法规三条曲线在 2026–2027 年再次交汇，Tier-1 的竞争将不再是“谁能上车”，而是“谁能把千车故障率压到 0.1‰、谁能把端到端模型迭代周期缩短到两周、谁能在 OTA 当天完成百万级车队同步”。
