近日，小鹏发布了P5车型的Xmart OS 3.1.0版本软件。在该版本软件中，最激动人心的升级是该车型终于激活了激光雷达的使用，在品牌旗下车型中率先实现了停车场跨楼层记忆泊车功能。此外，新版本软件还优化了包括语音识别控制系统在内的多项功能。汽车之家第一时间拿到了刷好3.1.0公测版软件的P5试驾车进行体验。
注：本次我们拿到的小鹏P5(参数|询价)试驾车搭载的是Xmart OS 3.1.0版本公测版软件，非最终正式版。最终全量推送的正式版Xmart OS 3.1.0还会进行一定的优化或调整。
● 停车场跨楼层记忆泊车
记忆泊车功能，顾名思义就是驾驶员开车在停车场内完成一次找车位然后停车入库的操作，车辆记下路线后，下次在该停车场停车时，车辆可自动行驶并停进同一个车位内。该功能去年率先在P7车型上搭载，但那时的记忆泊车不支持跨楼层功能。
在跨楼层记忆泊车场景中，摄像头、毫米波雷达等传感器对连接两层停车场的坡道上的动态/静态障碍物识别和距离判断存在困难，激光雷达则能够弥补上述传感器的短板。
除了障碍物识别外，连接不同楼层的坡道场景也对车辆运动控制提出了更高的要求（如需要根据坡度对运动控制进行补偿，综合考虑溜车的情况等）。此外，由于跨楼层记忆泊车需要车辆自动行驶更长的路线（OTA后的P5最大支持2km的记忆泊车路线），所以需要更大的路线数据存储空间。
当车辆在记忆停车场路线时，摄像头会记录各种环境特征在空间中的位置，如哪里有一个柱子，哪里有一面墙壁，哪里转弯了，目标停车位的位置等等。
当车辆知道自己所处的位置后就好办了，自动驾驶辅助系统便可以按照记忆的路线让车辆自动行驶到目标停车位，然后使用小鹏多年来精心打磨的自动泊车功能把车辆停入车库之中。
这样就可以把车泊入记忆路线上的任意车位。这个功能我认为是为记忆泊车路线共享功能配套的。因为别人分享的路线都会指向一个特定的车位。其他人在使用该路线时，大多数情况是需要停到记忆路线上的其他车位内，这个新增功能就能满足这样的实际需求。
值得一提的是，在记忆路线过程的末端，驾驶员可以调用P5的自动泊车功能，把车辆停入停车位，无需手动停入，而且不会影响路线记忆过程。
一个是使用官方的路线，当车辆驶入官方认证的停车场后，语音助手小P会提示有可用记忆泊车路线，可以直接调用。另一个是下载别人的记忆泊车路线，这种方式主要通过网友用小鹏汽车App分享出来的二维码海报来实现，用小鹏汽车App扫海报上的二维码就能下载路线，然后发送到车就能在相应的停车场使用别人的记忆泊车路线。
但该速度依然明显低于人类驾驶员的驾车速度。所以在繁忙的停车场有可能会导致车流阻塞。好在记忆泊车有暂停/继续功能，驾驶员在记忆泊车过程中可以随时接管车辆，让行后方车辆后，可以再继续进行记忆泊车。
当停车场环境太复杂时，系统判断记忆的路线无法通过时就会停车并亮起双闪，要求驾驶员接管。此时，驾驶员按照竖屏上显示的记忆路线开一段后便又可以继续记忆泊车，让车辆自动跟随记忆路线行走，直到完成泊车为止。
如果各位还想进一步了解小鹏P5跨楼层记忆泊车的实际表现，推荐你观看下面这个视频，该视频记录的是我们手上这台P5测试车跨楼层记忆泊车功能的实际表现。
